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Le nom de la municipalité est dû à plusieurs aspects : El Castillo, pour la forteresse dont il reste encore des vestiges sur la colline qui domine la ville et Las Guardas, un service militaire qui assurait la surveillance des terres environnantes pour contrôler les incursions. ennemis.

Au niveau municipal, de nombreuses sépultures de dolmen ont été trouvées dans le Cerro de San Antonio Abad, comme la Sepultura del Moro, d’une grande richesse sépulcrale mégalithique, située sur un domaine privé de la municipalité situé près du village de Las Cañadillas.

Les nombreuses pièces de monnaie de l’époque de Trajan prouvent la présence romaine notable à El Castillo de las Guardas, dont la position géographique la liait aux grandes routes destinées au transport des richesses métallurgiques et animales, qu’elle possède sur la Ruta de la Plata, la route principale de lien avec le territoire péninsulaire.

Sous le nom musulman d’El Castillo de las Guardas, elle a acquis un certain prestige en raison de sa position stratégique et des fortifications militaires qu’elle défendait. Elle possédait une mosquée, un cimetière et des installations militaires et administratives du plus haut niveau pour l’époque. Elle était connue sous le nom d’Al-Muniat, jusqu’à la conquête de ces territoires par Fernando III, y introduisant le christianisme.