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La denominación del municipio, se debe a varios aspectos: El Castillo, por la fortaleza de la que aún quedan restos en el cerro que domina el pueblo y Las Guardas, servicio militar que se prestaba como vigilancia de las tierras situadas alrededor para controlar las incursiones enemigas.

En el término municipal, se han encontrado numerosas sepulturas dolménicas en el Cerro de San Antonio Abad, como por ejemplo la Sepultura del Moro, de gran riqueza sepulcral megalítica, localizada en una finca particular del municipio situada cerca de la aldea de Las Cañadillas.

Las numerosas monedas de la época de Trajano, acreditan la notable presencia romana en El Castillo de las Guardas, cuya posición geográfica lo vinculó a grandes rutas diseñadas para el transporte de las riquezas metalúrgicas y ganaderas, que tiene en la Ruta de la Plata, la principal vía de conexión con el territorio peninsular.

Bajo la denominación musulmana, El Castillo de las Guardas, cobró cierto prestigio debido a lo estratégico de su emplazamiento y a las fortificaciones militares que defendía. Ostentó mezquita, cementerio y dependencias militares y administrativas del más alto nivel para su época. Era conocido como Al-Muniat, hasta la conquista de estos territorios por Fernando III introduciendo la Cristiandad en ellos.